Si hay una pieza de toda la panoplia de un caballero que, aparte de la espada, es representativa de su estatus, son las espuelas. Ceñir la espada y calzar las espuelas son las dos partes más emblemáticas de la ceremonia que se llevaba a cabo cuando un neófito era armado caballero. Obviamente, alguien que monta a caballo necesita espuelas, y más en aquella época, en que los caballos de batalla solían estar enteros y no era moco de pavo meterlos en cintura. Naturalmente, todo aquel que montase en un caballo precisaba de este accesorio, si bien para diferenciar claramente el rango de cada cual, solo de hidalgo para arriba en la escala social podían llevarlas doradas. El resto, hierro puñetero y santas pascuas. Se habla mucho de las "espuelas de oro" de los caballeros, pero eso es obviamente una metáfora. No eran de oro, entre otras cosas porque el oro carece de la resistencia adecuada para el duro trato a que eran sometidas. Lo que hacían era coger unas espuelas de bronce o hierro y darles a estas últimas un baño de bronce dorado. Puede que algunos con el suficiente poder adquisitivo tuvieran un par de espuelas de oro puro para paradas o actos cortesanos, pero para el trote diario, es evidente que debían ser de hierro. Veamos un poco de su historia...
Jenofonte, allá por el siglo IV a.C. ya las menciona, y los celtas las usaban en el siglo V a.C. Los romanos usaban una pequeña púa unida a la suela de la CALIGA, sandalias estas confeccionadas específicamente para los componentes de las turmas de caballería de cada legión. El origen del término espuela proviene del anglo-sajón "spura" (en el inglés actual se las denomina "spurs"), o de "spaura" en la antigua lengua germánica. Por el contrario, acicate tiene una raíz árabe: "assiqáṭ", que según la RAE significa "quita flaquezas".
Dicho esto a modo de introducción, concretar que espuelas y acicates no son la misma cosa, aunque sirvieran para lo mismo. Así pues, vamos a establecer las diferencias entre ambas...
El acicate es el tipo más antiguo. Ese que vemos en la ilustración de la izquierda es concretamente el modelo más primitivo, en uso hasta el siglo XI. Como se ve, el cuerpo es recto, y su pihuelo bastante largo, adecuado para montar a la brida. Su aguijón era una púa provista de un tope para impedir que se clavara demasiado en los ijares de la montura. A modo de ver, la RAE comete un error monumental al denominarlas como espuelas específicas para montar a la jineta, o sea, con las piernas dobladas. Sin embargo, hay infinidad de representaciones artísticas de la época en que aparecen caballeros montando a la brida portando acicates, de modo que ya estaban en uso antes de que se conociera siquiera en Europa la monta a la jineta, introducida por los árabes en la Península. Otra cosa es que se usaran acicates más cortos para ese tipo de monta, ya que a la brida requería un tipo de acicate con el pihuelo mucho más largo.
A partir del siglo XI varía su morfología, poniéndose de moda los acicates con el cuerpo curvado, supongo que porque se adaptaban mejor a la forma del tobillo, quedando la púa por encima del talón. Para fijarlo, se usaba simplemente una correa que envolvía el pie por el empeine y quedaba sujeta mediante una pequeña hebilla, tal como aparece en la foto de la derecha. Dicha hebilla siempre quedaba por la parte interior del tobillo y la correa, dependiendo de la categoría de su portador, podían ir forradas con telas de precio, o bien con el cuero teñido, generalmente de rojo. 
Los acicates perduraron hasta mediados del siglo XIV, conviviendo cosa de un siglo con las espuelas que veremos a continuación. Concretamente, los llamados de "pico de gorrión", un acicate con el pihuelo muy corto, a veces inexistente, de cuyo cuerpo emergía una púa en forma de pirámide cuadrangular como la que vemos a la izquierda, adecuada para montar a la jineta. En definitiva, la desaparición del acicate parece ser que se debió a que eran muy incómodos cuando se echaba pie a tierra, dificultando el andar por su largo pihuelo, aparte de ser muy pesados.
En cuanto a la espuela, hizo su aparición el primer cuarto del siglo XIII. La diferencia básica con el acicate residía en la rodaja, o sea, la estrella que llevaba en el extremo del pihuelo en sustitución de la púa tradicional. Dicha rodaja podía ser de 4, 6 u 8 puntas, siendo estas últimas las más habituales. Al parecer, inicialmente eran fijas, o sea, no giraban, en cuyo caso era habitual limar las púas inferiores para que no dificultasen el caminar. Ahí tenemos una espuela típica del siglo XIV. Como se ve, aparte de la rodaja, sus guarniciones fueron perfeccionadas. Al final del cuerpo, en vez de un pasador para una correa, tenemos dos orificios donde se fijan dos terminales de correa a cada lado. Dos de ellos son para la que pasa por debajo de la suela, y la otra abraza el tobillo por delante. Además, la trasera del cuerpo ofrece más superficie de apoyo al talón. 
Con posterioridad, cuando la monta a la jineta se generalizó, el pihuelo se acortó sensiblemente, quedando su aspecto como vemos en la foto de la derecha. Con todo, durante el siglo XV se pusieron nuevamente de moda espuelas con un pihuelo exageradamente largo, como se pueden ver en multitud de representaciones gráficas de la época, en las que vemos jinetes con las piernas muy estiradas, y unos escarpes a la poulaine que obligaban a usar espuelas de semejante longitud. Añadir a modo de colofón una curiosidad, y es que las descomunales espuelas al uso en los países sudamericanos provienen de un tipo introducido por los conquistadores, la cual llegaba a tener una rodaja de nada menos que 15 cm. Bastante incómodo, ¿no?
Bueno, ahí queda eso. Concluyo con esa imagen en la que se ve como arman a un caballero al cual, tras ceñirle la espada, le calzan las espuelas.
Hale, he dicho
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